Le origini di San Mango Piemonte sono antichissime, con testimonianze di presenze etrusche sannitiche fin dal VI sec. a.C.
Il borgo fu fondato nell'88 a.C., dai profughi in fuga dalla città di Picentia - distrutta dai Romani - che trovarono rifugio nella odierna Valle del Picentino, dando vita ai paesi che oggi la popolano.
L'etimologia del nome deriva dall'antico nome di Terra Sancti Magni et Pedemontis, nonché dal nome del suo Santo Patrono (San Magno) e dall'antico Casale sorto ai piedi del Monte Tubenna chiamato appunto Piedimonte.
Secondo la leggenda, San Magno, vescovo di Trani in fuga dalle persecuzioni di Decio nel 252 d.C., nel suo peregrinare si fermò a San Mango, in una grotta naturale sul monte che oggi prende proprio il nome di San Magno.
Gli antichi Casali di San Magno e Piedimonte erano legati alle vicende del Principato di Salerno, a soli 13 Km di distanza, e provvedevano al suo sistema difensivo orientale con le fortezze di Castello Merola (o Merla) e Castel Vetrano (oggi del Comune di San Cipriano Picentino), di cui oggi si conservano i resti. Nel 1200, il territorio acquisì una importanza tale da avere una propria Universitas.
Nel 1100, il Signore del Castello di San Mango era Filippo Guarna, fratello dell'arcivescovo di Salerno Romualdo, come attesta una antica pergamena custodita presso l'Archivio Diocesano di Salerno. Dopo i Guarna, il feudo passò ai De Cripta, ramo cadetto della nobilissima famiglia dei d'Aquino, che da allora presero il nome di Santomagno o Santomango. I De Cripta furono una delle più potenti famiglie del Principato, in lotta civile contro la famiglia degli Ajello dal 1334 al 1338, cessata solo in seguito all'intervento del re.
I Santomango, distaccatasi dal Principato di Salerno, diedero origine alla antica Baronia di Santo Mango, che nel 1400 raggiunse il massimo splendore.
Caduti in rovina, San Mango passò ai Sanseverino, ai Caracciolo, e poi ancora ai Cavaselice; questi ultimi si fregiarono del titolo di Marchesi di San Mango e ne furono signori fino ai primi del 1800.
Fino al 1862, il Comune si chiamava semplicemente "San Mango", per poi mutare nome in seguito al Regio Decreto n. 935 del 1862.
